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德特曼狸藻(学名:Utricularia determannii)为狸藻属疑似多年生极小型流水生食虫植物。其种加词来源于美国植物采集者R·O·德特曼(R. O. Determann)。德特曼狸藻为苏里南的特有种,仅存在于位于威廉敏娜山脉(Wilhelmina Mountains)的模式产地。德特曼狸藻陆生于滴水的花岗岩间,海拔高度可达900米。花期为7月。1986年,彼得·泰勒最先描述了德特曼狸藻。
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在控制理论的领域中,内部模型(internal model)也称为内模型,是指为了估计系统扰动的影响,而去模拟系统特定输入下反应的程序。内部模型原则(internal model principle)最早是由控制工程学者弗朗西斯(B. A. Francis)及翁汉(W. M. Wonham)所提出,是科南特(Conant)和阿什比(Ashby)提出良好调节器定理的明确描述。良好调节器定理的观点和经典控制不同,经典控制的反馈回路无法明确的针对控制系统建模(虽然经典控制器中多半会包括一个隐式的模型)。
在生物体的运动控制中,其内部模型原则是指运动控制是由受控体及控制器的交互影响所控制。受控体是被控制的身体部位,内部模型本身就是控制器中的一部份,来自控制器的资讯(例如来自中枢神经系统、回授资讯及感知副本等)会送到受控体,受控体再依资讯动作。
内部模型可以用前馈控制或是回授控制的方式来进行控制。前馈控制会用目前状态以及系统模型计算输入给系统,不会使用回馈,因此无法修正其控制的误差。在回授控制中,会将系统的部份输出回授给系统,因此系统可以根据实际输出及理想输出的误差进行调整或是补偿。目前已提出二类的内部模型:前向模型(forward model)以及逆模型(inverse model)。在模拟时,可以结合这二类的内部模型来处理复杂的运动任务。
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褐筒(Brown Bess)或称强筒、棕贝丝,是不列颠军的滑膛前装燧发陆战型鸟铳的「非正式」总称,在百余年的使用期间作了多次设计修改,包括长陆战型、短陆战型、印度型、新陆战型、海用型。褐筒的口径为19公厘(0.75英吋),有效射程50公尺至100公尺,一分钟可击发2-4发。
Brown Bess这个俗称可能来源是因为其胡桃木枪托的颜色的褐色,而Bess是来自钩铳(arquebus)或雷筒(blunderbuss)的后半部或伊莉莎白一世的名称。另一个可能来源是来自德文Braun Buss,意为强固之铳。
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