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皂苷（saponin）又称皂素，是一类化合物尤其是发现于各不同植物品种中。更具体地现象学中它们具有两亲性甙组合(亲水与亲脂)，在水溶液中摇动的时候，它们产生肥皂般的泡沫，在结构上通过具有一个或多个亲水糖苷部分与一个亲脂性三萜衍生物相结合。是苷元为三萜或螺旋甾烷类化合物的一类糖苷，主要分布于陆地维管植物中，也少量存在于海星和海参等海洋生物中。许多中草药如人参、远志、桔梗、甘草、知母和柴胡等的主要有效成分都含有皂苷。

“皂苷”一词由英文名 Saponin 意译而来，英文名则源于拉丁语的 Sapo，意为肥皂。

皂苷由皂苷元（一种苷元）与糖构成。皂苷元与糖基之间通过糖苷键相连。一个皂苷分子内可以含有一个或多个糖基。组成皂苷的糖常见的有葡萄糖、半乳糖、鼠李糖、阿拉伯糖、木糖、葡萄糖醛酸和半乳糖醛酸等。

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十字键，或方向键（D-Pad）是通常用拇指操作，控制四个方向移动的扁平十字形按键，最早见于日本任天堂在1982年6月3日推出大金刚（Donkey Kong）的携带游戏机版Game & Watch操控界面上，发明人为横井军平。常见于现代电子游戏机手柄、游戏控制器、一些电视和播放器的遥控器，以及手机和智能手机（被全触屏取代前）上。如同早期电子游戏控制杆，大多数十字键都是数码式的；换言之，只能使用十字键上的方向，不存在中间方向。然而同时按下两个方向（比如上和左）就能发送斜向指令，许多现代十字键若适用可以输入八方向。

虽然数字式的十字键灵活性不如类比摇杆，但他们在极高准确度下轻易操作（只需拇指小幅移动）。较之摇杆，它们远少需要维护，且不必凸出控制板很多，这让它成为Game Boy和PlayStation Portable等携带式游戏机的理想选择。十字键还能在DualShock系列上看到，并发展到测量模拟各方向键的压力水平。

十字键还用于在各种电子设备，如A/V遥控器（特别是极度依赖菜单操作的DVD播放器）、计算器、PDA、智能手机、以及AutoPC等汽车立体声。

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楼天城（1986年），网名ACRush，人称楼教主，浙江杭州人，生于山东济南，小马智行联合创始人兼首席技术官。

2004年，从杭州第十四中学保送进入清华大学，同年9月，获得国际信息学奥林匹克竞赛金牌。2008年，开始在清华大学交叉信息学院攻读博士学位。2012年，博士毕业，10月，加入谷歌公司，负责社交网络相关的内容。2015年，加入谷歌无人车团队。2016年1月，加入问答网站Quora。2016年4月22日，吴恩达在脸谱上透露楼天成加入百度美国无人车团队，成为百度最年轻的T10级工程师。2016年12月，离职百度，与彭军联合创办自动驾驶公司小马智行。

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