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唐顺宗时置云安监，属夔州，为盐监。治所在今云阳县东北云安镇。前蜀永平二年（912年），以夔州之云安监置安州，仅领云安县（今重庆市云阳县北）。属镇江军节度使。唐庄宗同光三年（925年），后唐灭前蜀，废安州为云安监。唐明宗天成二年（927年），云安监废为云安县，属夔州。长兴二年（931年）三月，李仁罕攻陷万州、云安监。北宋云安监属云安军。宋朝云安监九井，岁产盐二十万二千二百二十斤。元朝时废入云阳州。
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惜福镇街道是中国山东省青岛市城阳区下辖的一个街道。
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球形机器人的外壳一般会是固体的透明材料，不过有些为了驱动需要，也会做成不透明的，或是用可挠材料来制作外壳。球形机器人的外壳是密封的，外界环境不会影响其内容，也有可重新配置的球形机器人，可以将球形外壳变成其他形状，因此除了滚动外，也可以进行其他的任务。
球形机器人可以是自动的机器人，也可以是遥控的机器人。
因为球形机器人的活动特性，以及其封闭的外壳，几乎所有球形机器人的内部驱动单元和外部控制单元（资料采集或是导航）的通讯都是利用无线通讯。这类机器人的电源大部份会是机器人内部的电池，不过也有些机器人是用太阳能电池供电。球形机器人可以依其应用或是驱动机制来进行分类。
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