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控制理论中的分离原理（separation principle），之前曾称为估测及控制分离原理（principle of separation of estimation and control）是指若一些假设条件成立的前提下，一随机系统的最佳回授控制器设计，可以先设计最佳的状态观测器，观测系统状态，再将状态反馈到决定性的最佳控制器中，即可求解。因此问题可以分离为二个部份，有助于控制器的设计。
已证明若已针对一线性时不变系统设计了BIBO稳定的状态观测器，以及稳定的状态反馈，将此状态估测器及控制器合并之后的系统也是稳定的。这就是此原理的例子之一。不过针对非线性系统，此原理不一定会成立。另外一个例子是将LQG控制的求解分解为卡尔曼滤波以及最佳的LQR控制器。若是量子系统的控制，也可以应用分离原理。
因为这是三角矩阵，其特征值即为A − BK的特征值以及 A − LC的特征值。因此估测器及回授的稳定性彼此线性无关。
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相关阅读：控制理论中的分离原理
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《圣马丁与乞丐》（San Martín y el mendigo，Saint Martin and the Beggar）是一幅西班牙矫饰主义画家艾尔·葛雷柯的绘画作品，约完成于1597至1599年间，现由美国华盛顿哥伦比亚特区国家艺廊。台湾的奇美博物馆收藏的另一幅，亦为艾尔·葛雷柯真迹。内容描绘圣马丁割袍赠乞的传奇故事。
艾尔·葛雷柯也画制了若干小版本，其中有现藏于美国芝加哥艺术博物馆及台湾台南奇美博物馆。
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谢士元，字仲仁，福州府长乐县（今福州市长乐区）人。明朝官吏、进士出身。
景泰五年（1454年），登进士，授户部主事，督查通州粮仓，屡次与太监矛盾。天顺七年（1463年），升为建昌府知府，期间平定豪强。之后因丁忧离去，除服后医用为广信府知府，发兵讨伐处州盗民，后受伤，仍力战获胜。之后改为永平府知府，因母丧不赴任，除服后，启用四川右参政，晋升为右布政使。
弘治元年（1488年），任右副都御史，巡抚四川，期间平定当地土官煽乱。次年因事情连坐下狱，事情后来清白，于是致仕回乡。
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