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波浪文化城是杭州市钱江新城的大型开敞式地下空间，它既是新城最庞大的工程之一，也是中国最大的地下空间。位于杭州市民中心到钱塘江、杭州国际会议中心到杭州大剧院之间的城市广场区域，是新城核心区地下空间系统的主干区和联结纽带。
波浪文化城由德国Rainer Schmidt Landschaftsarchitekten和Obermeyer Planen + Beraten GmbH事务所设计，工程于2005年开工，2008年完成。
波浪文化城长350米，分两层，总面积13万平米。地下一层砂之船国际生活广场有各类精品特色店、高档百货商店、餐馆、展览馆、影院、旅游中心等商业文化休闲设施。地下二层为公共停车场和地铁站。
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前向模型的运动命令输入可以是感知副本（如图1），输出（所预测的身体位置）会和身体实际的位置比较。身体实际位置和预测位置的差异来自引入系统的杂讯，可能是内在的（例如不完美的身体感知，感测器杂讯），也可能是外在的（身体受到未预期的外力）。若身体实际位置和预测位置有差异，误差会再回馈到整体系统，因此可以形成新的运动命令，使运动更加精确。
图2：到达特定位置任务的逆模型。理想的手臂轨迹Xref(t)是模型的输入，产生的是控制手臂所需的运动命令ũ(t)
逆模型用身体的理想位置和实际位置为输入，来估算从目前位置移动到理想位置需要的运动命令。例如，考虑手臂到达特定位置的任务，理想位置（或是理想位置的轨迹）输入到这个逆模型中，逆模型产生控制手臂到理想位置所需要的运动命令（如图2）。逆模型和Degrees of freedom problem及运动协调的不受控流形假说（Uncontrolled manifold hypothesis，UCM hypothesis）有密切关系。
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